日报标题：刚刚穿上新的身体，我该怎么控制自己？
fly qq，微信公众号qRobotics，机器人学博士生
太长不看版：
外骨骼的信号获取可能有三种方式：脑电 - 肌电 - 肢体动作；其特点如下：
稳定性：肢体动作>肌电＞脑电
响应速度：脑电＞肌电＞肢体动作
目前使用的方法：肢体动作>肌电＞脑电
XOS 用的应该是肢体动作信号采集，如外骨骼关节力矩、末端操纵杆等。
吃得好饱没事干的时候看的版本：
还是采用“是什么 - 为什么 - 怎么样”的套路吧，但根据题主的问题，主要回答“怎么样”。
是什么
外骨骼系统是一种能够增强人体能力的可穿戴机器。它能够帮助人们跑得更快、跳得更高、能够携带更多更重的东西。其本质上是一种可穿戴机器人，通过一定方法采集人体信号，将其转换为外骨骼的控制信号，实现人类个体能力的增强。
为什么
目前机器人的智能水平还远远未达到实用水平，所以，既然不能给力量（机器人）以智能，那就只能给智能（人类）以力量了。由人作决策、机器人来执行动作，这是目前比较有公认的一条路。包括医疗机器人、外骨骼、火星车等大都采用这种模式，而不是让机器人完全自主决策。
怎么样
要想控制外骨骼运动，就需要获取人类的控制指令。我们先看看我们可能会有什么方法？
人体的指令从大脑产生，经过神经传至肌肉，肌肉收缩产生动力，带动肢体运动。所以，我们有可能从脑电、肌电、肢体动作，三个点入手获取控制指令。
1）肢体动作
这应该算是最容易想到和实现的方法，最早的一批外骨骼机器人均是采用这种方法。
采用的传感器可能是握在驾驶员手中的操作手柄、布置在外骨骼与人体之间的压力传感器、外骨骼关节电机处的扭矩传感器等。
操作手柄：驾驶员需通过训练掌握操作方法，操作不直观，但是一般比较稳定可靠。
如上图，《高达》一般就是采用这样的驾驶方式，高达驾驶员在驾驶舱内操作手柄下发指令。（ＰＳ：经评论区提醒，原配图高达和驾驶员不符合，的确是这样，Exia 的驾驶员应该是刹那，所以现在更新了配图）。
压力传感器：通过压力传感器捕捉驾驶员的动作，之后转换成外骨骼的运动指令。
扭矩传感器：这个其实在协作机器人上用的很多了，例如下图，Baxter 通过扭矩传感器可以感知用户的操作力，之后跟随用户的动作而运动，这就相当于我用很小的力拖动了 Baxter 的机械臂。这个叫做电机的 backdrivability，应该算是比较成熟的技术了。
关于雷神的 XOS，没查到太权威的资料，但有论文说它采用的是末端操纵杆 + 关节力矩测量的方式。这种方式也会比脑电与肌电稳定。
2）肌电信号
采用肌电信号，只需要在用户体表放置电极即可，不需要让用户直接操作操纵杆等设备。《魔神英雄传》里的龙神号应该就是采用肌电信号来控制的：驾驶员不用操作硬件，也没有绑上测关节力矩或者压力的传感器，只是在手腕处佩戴有肌电传感器（误），驾驶员只需要做出动作，龙神号就会跟着他的动作动。
由于肢体的运动加速度有限，所以相对于检测肢体运动，肌电信号一般会更快速一些。
目前在学术界对机电信号的采集与解析技术已经比较成熟了，甚至已经有一些成熟的商业产品了，如 myo 腕带（下图）。
这种技术通过在人体表放置电极采集人体肌电信号，并将其转换成外骨骼的控制信号。我去年有幸在日本见到了活的HAL 外骨骼，我们实验室也有同学体验了它的性能。
正如题主所说，HAL 采用的是肌电信号。使用者需要在大腿上贴上几个电极，大概长下面这样：
3）脑电
这个应该是最厉害的方式了，驾驶员直接从大脑发出控制指令，像控制自己身体一样控制外骨骼，自己的身体本身并不需要做出相应动作。《进击的巨人》里的巨人就是这种方式，驾驶员的神经直接与巨人的神经相连接。
但是，目前脑电的研究主要集中在非侵入式方法，也即是在头上贴一些电级，通过大脑泄露出来的电信号来估计人的想法。
这存在几个问题：①人类目前对大脑的工作原理还不了解，大脑的信号不如肌电信号那样直接，所以比较难准备解读脑电信号；②只是表面的电信号，可能并不能完全反应大脑的信号，这样就更不必说获取大脑意图了。
当然，这在实验室中有不少研究，但要想实用还是差距较大的。在外骨骼方面，采用脑电的也比较少。
综上，
外骨骼的信号获取可能有三种方式：脑电 - 肌电 - 肢体动作；其特点如下：
稳定性：肢体动作>肌电＞脑电
响应速度：脑电＞肌电＞肢体动作
目前使用的方法：肢体动作>肌电＞脑电