所有税收都会损失社会效率吗？

从理论上说，是有税不造成扭曲的。

举个例子，假如你可以选择两个工作，一个是当工人，一个是当演员，假如当工人和当演员你的工资都是 100 块钱，假如你更喜欢当演员，你当然去当演员了，但是现在我收演员税 20 元，你发现虽然我喜欢当演员，但是我只能得到 80 块钱了，还是赚钱重要，于是你选择了当工人。这就对你的行为造成了一种扭曲。

但是假如当演员的工资是 200 元，那么我收演员税 20 元，你仍然觉得当演员不但比工人赚得多，你又更喜欢当演员，于是你还是去当演员，收税并没有改变你的选择。这样的税还能再增加，一直增加到 100 元为止。这样就把你全部的“准租”给收走啦。

所以，要想减少税收的扭曲，应该给那些弹性较小的商品收更多的税。这也就是为什么我们给香烟这种容易成瘾的商品收这么高的税，从行为的角度，这是政府纠正我们的不良嗜好，但是从税收效率的角度来说，这其实是有效率的。

这里我说的是只对演员这个工作征税，如果我对工人这个工作也征税呢？既然你喜欢当演员，我们为了不扭曲你，希望征税之后你还是能选择当演员，所以我们需要对工资等比例征税，如果我们对两个工作都收 20 元的税，那么当工人和演员你的收入都是 80 元，你喜欢当演员，你自然还是去当演员了。但是如果给工人收 10 元的税，给演员收 20 元的税，你发现工人的工资是 90 元，演员的工资是 80 元，你可能迫于生计就不当演员了，这当然扭曲了你的行为。

所以，要想减少税收的扭曲，应该使得税收前后的商品之间的比例不变。

以上就是所谓的“反弹性原则”和“拉姆齐原则”。

从问题描述中“税收的目的是什么？”一句看，我觉得题主其实是想看到 Image may be NSFW.
Clik here to view. vs. Image may be NSFW.
Clik here to view. 的讨论，而非最优税收问题（which 已经排除了 lump-sum taxes and transfers），所以我不知道这个问题下面的几个回答究竟与问题的联系有多大。但不管如何，还是随手搜了几篇与行为经济学有关的税收研究，算是对上面一些回答的补充。

Krusell, Kuruşçu and Smith (2010) 研究了对经不住诱惑 / 自控能力有问题的消费者的征税。这篇文章发现，当消费者完全屈从于诱惑（quasi-hyperbolic discounting）时，对于任意一个阶段只要效用函数是常相对风险厌恶（CRRA）的，固定税率下的税收政策不但不会造成效率损失，反而可以达到在消费者具有完全自控能力时的最优（first-best）社会福利结果。这是因为政府可以通过补贴储蓄来纠正消费者由于缺乏耐心而导致的储蓄过少。这篇文章的结论与 Chamley–Judd 的结论不同，因为随着 Image may be NSFW.
Clik here to view. ，投资补贴的最优比率会逐渐增大并收敛到一个大于 Image may be NSFW.
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Farhi and Gabaix (2015) 研究了对存在一系列行为偏误（如误解、自我伤害）的消费者的最优税收。这篇文章分析了 Ramsey, Pigou 和 Mirrlees 三种最优税收政策规则下政府应该如何调整各自的计税公式。这篇文章的结论是，假如消费者存在行为偏差，那么他们对于税后资本回报率的关注就是有限的，因此对资本征收的最优税率应该大于 Image may be NSFW.
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Lockwood (2016) 研究了具有现时偏误（present bias）主体的最优所得税。这篇文章的结论是，如果主体对再分配的偏好是中等的，那么类似于当前劳动所得税扣抵（EITC）这样在低收入群体中产生边际负税率的政策规则是接近于最优的。反过来，如果主体对再分配的偏好较强，那么即使存在现时偏误，最优所得税率也应该大于 Image may be NSFW.
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Guo and Krause (2015) 研究了当存在对未来税收政策没有承诺的政府和对未来消费计划没有承诺（quasi-hyperbolic discounting）的消费者时的税收。这篇文章发现，在这样的环境下分级征税或一刀切征税都有可能是最优的。当采用分级征税时，没有承诺的消费者的出现提高了社会福利可以达到的水平，因而使得一部分个体在长期中过得更好。而当采用一刀切征税时，一部分个体在长期中也会过得更好。

References:

• Krusell, P., Kuruşçu, B. and Smith, A.A., 2010. Temptation and Taxation. Econometrica, 78(6), pp.2063-2084.
• Farhi, E. and Gabaix, X., 2015. Optimal Taxation with Behavioral Agents. NBER Working Papers, w21524.
• Lockwood, B.B., 2016. Optimal Income Taxation with Present Bias. Working Paper.
• Guo, J.T. and Krause, A., 2015. Dynamic Nonlinear Income Taxation with Quasi-hyperbolic Discounting and No Commitment. Journal of Economic Behavior & Organization, 109, pp.101-119.